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　　在工程實際中，應用廣泛的調節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱智能PID調節(jié)器。
 

　　PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結構簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調整方便而成為工業(yè)控制的主要技術之一。
 

　　當被控對象的結構和參數不能*掌握，或得不到精確的數學模型時，控制理論的其它技術難以采用時，系統控制器的結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定，這時應用PID控制技術最為方便。
 

　　即當我們不*了解一個系統和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得系統參數時，適合用PID控制技術。PID控制，實際中也有PI和PD控制。
 

　　PID控制器就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。
 

　　1、開環(huán)控制系統
 

　　開環(huán)控制系統(open-loop control system)是指被控對象的輸出(被控制量)對控制器(controller)的輸出沒有影響。在這種控制系統中，不依賴將被控量反送回來以形成任何閉環(huán)回路。
 

　　2、階躍響應
 

　　階躍響應是指將一個階躍輸入(step function)加到系統上時，系統的輸出。穩(wěn)態(tài)誤差是指系統的響應進入穩(wěn)態(tài)后﹐系統的期望輸出與實際輸出之差。
 

　　控制系統的性能可以用穩(wěn)、準、快三個字來描述。穩(wěn)是指系統的穩(wěn)定性(stability)，一個系統要能正常工作，首先必須是穩(wěn)定的，從階躍響應上看應該是收斂的﹔
 

　　準是指控制系統的準確性、控制精度，通常用穩(wěn)態(tài)誤差來(Steady-state error)描述，它表示系統輸出穩(wěn)態(tài)值與期望值之差﹔快是指控制系統響應的快速性，通常用上升時間來定量描述。
 

　　3、閉環(huán)控制系統
 

　　閉環(huán)控制系統(closed-loop control system)的特點是系統被控對象的輸出(被控制量)會反送回來影響控制器的輸出，形成一個或多個閉環(huán)。
 

　　閉環(huán)控制系統有正反饋和負反饋，若反饋信號與系統給定值信號相反，則稱為負反饋( Negative Feedback)，若極性相同，則稱為正反饋，一般閉環(huán)控制系統均采用負反饋，又稱負反饋控制系統。
 

　　閉環(huán)控制系統的例子很多。比如人就是一個具有負反饋的閉環(huán)控制系統，眼睛便是傳感器，充當反饋，人體系統能通過不斷的修正最后作出各種正確的動作。
 

　　如果沒有眼睛，就沒有了反饋回路，也就成了一個開環(huán)控制系統。另例，當一臺真正的全自動洗衣機具有能連續(xù)檢查衣物是否洗凈，并在洗凈之后能自動切斷電源，它就是一個閉環(huán)控制系統。